El topónimo de Autillo parece proceder del diminutivo del adjetivo latino “altum”, pues en la documentación de Fernando III de 1221 se le citaba exactamente como “Autiello”, como lugar del altillo.
Era Autillo villa de Señorío en el Siglo XIII del famoso Gonzalo Ruiz de Carrión, gran defensor y mayordomo de la reina doña Berenguela ante los ataques de Alvar Núñez de Lara, a la sazón tutor de su hermano el rey Enrique I que se refugiaba en esta villa palentina de Campos. Pero Autillo ha pasado a la gran historia de España al unirse histórica y definitivamente los reinos de Castilla y León, cuando, en su ya desaparecida ermita del Castillo, acaso solar de la actual iglesia parroquial, sería coronado monarca de los dos reinos Fernando III el Santo, hijo de aquella reina.
De este básico hecho histórico nos queda como recuerdo una escultura románica de la Virgen de las Batallas o del Castillo que tradicionalmente se ha atribuido al monarca que la llevaba en su silla de montar.
Asimismo en las cercanías de su restaurada plaza, aparecen restos de un edificio levantado con viejos ladrillos que se conoce en Autillo como el “palacio” y que acaso formaba parte del castillo o palacio de doña Berenguela.
La iglesia parroquial de Autillo de Campos, que está dedicada a Santa Eufemia, se construyó en la segunda mitad del siglo XVI, apareciendo sobre su crucero la fecha de 1598, acaso cuando se terminaron sus obras.
Levantada en piedra y ladrillo, dispone en su interior de una gran nave con pilastras adosadas a los muros; las bóvedas son de medio cañón con lunetas, el crucero se cubre con cúpula relajada; la fachada del templo es neoclásica de finales del siglo XVIII con una escultura de la patrona Santa Eufemia; sobre la puerta, torre exenta en el lado del Evangelio, de ladrillo y de fines del siglo XVI.
Entre otras muchas cosas interesantes de esta iglesia se ha de destacar: en el lado del Evangelio, pila del siglo XVI, tres retablos barrocos y un púlpito también barroco.
En el presbiterio, gran retablo mayor de Pedro Bahamonde de 1732 con diversas esculturas. En el lado de la Epístola, una pintura del Crucificado de fines del siglo XVI una buena escultura de San Antonio de Papua, de mediados del siglo XVIII; una gran tabla de predicación del Bautista ante Herodes, relacionada con el maestro de Becerril y una pintura de la Transfiguración del Señor, copia de Rafael, de fines del siglo XVI.
En el coro, relieve de los doce apóstoles, y en la sacristía, tabla del Entierro de Cristo, pintura de la Inmaculada, de mediados del siglo XVII; cuenta también con un buen órgano barroco restaurado recientemente.
A mediados del siglo XIX, Autillo contaba con 790 habitantes, en 1900 con 687, en 1930 con 520, en 1960 con 448 y en 2006 con 180.